Fly Brain HubFLYNN reproduction + BC comparison
aymen-000 (@aymen-000)
FlyWire FAFB v783 のコネクトームをリカレント結合に持つ漏れ積分 RNN で、カメラ 2 台の二輪ロボットを MuJoCo 内で走らせる論文 FLYNN（arXiv:2607.00025）の再現。そのうえで論文がやっていない比較を足している。同じエージェントを DAgger と素の行動クローニング（BC）で学習させ、学習時と同じ条件、左カメラのみ・右カメラのみ・両方停止、そして障害物密度・アリーナの大きさ・未知のテクスチャという分布外条件で評価する。モデル・環境・解析的プランナーは著者らの fly-gym の公開版から来ている。スクリプトは揃っているが、このリポジトリ自身の測定値はまだ報告されていない。
確認した出典
上の情報は掲載日にこれらのページを読んで確認したものです。
- raw.githubusercontent.com https://raw.githubusercontent.com/aymen-000/flynn-robot-navigation/HEAD/README.md
- arxiv.org https://arxiv.org/abs/2607.00025