fly-cord-robots

手で設計した歩容コントローラの代わりに、ハエの腹神経索（脊髄に相当する部分）でシミュレーション上の脚ロボットを動かすプロジェクト。まず 6 脚で、次にハエが進化的に経験したことのない「脚を切断した 4 脚」で試す。面白いのは記録の方で、既発表の回路研究を再現し、6 本の脚の回路をすべて同定・確認し、物理シミュレータ上にハエの体を作り、運動ニューロンの出力で実際に関節を動かす（開ループ）ところまで進んでいる。そのうえで事前登録した予備実験で自己受容感覚のフィードバックを閉じたところ、効果は無視できるか、ネットワークが暴走して律動を失うかのどちらかだった。

公式サイト ↗

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