virtual-fly

166,700 ニューロン・25,582,938 本の有向エッジという MaleCNS のスナップショットを、FlyBody の MuJoCo 身体と閉ループでつなぐ。学習をシミュレートされた神経系の内部だけで起こすことにこだわっており、誤差逆伝播も勾配降下も外付けの制御器も使わず、局所的な活動・適格度と、実在の DAN 集団を介したドーパミン修飾だけで重みが変わる。基準となる v1 の実行では 6 エピソードで 2,163,179 本の保存済みエッジが変化した。README は、可塑性を止めた評価が前後どちらも制御ステップ 120 でのゲート衝突に終わったことを明示し、この実行が示すのは現在の可塑性規則のもとでの重み変化であって、行動の改善・汎化・学習の安定性ではないと述べている。

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