NeuroWalker

18 自由度の六脚ロボット（MuJoCo）の歩行を、FlyWire から切り出した 10,000 ニューロン・797,577 シナプス対のスパイキング回路で変調する。条件ごとに 10 シードで、三脚歩容の CPG と PPO の残差方策を対照に取り、さらに脚の停止・関節の固定・トルク低下・センサー脱落でも比べる。平地と不整地ではコネクトーム側が CPG よりわずかに遠くまで歩くが、10 度の斜面では 10 回中 3 回転倒し（CPG は 0 回）、15 度以上では両方とも崩れて PPO だけが歩き続ける。README は ROS 2 ノード・Docker イメージ・CI を「書いただけで未検証」と明記する。

公式サイト ↗

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