Haltere

配線を解剖学に固定した飛行コントローラ。MaleCNS v1.0 から、感覚細胞と運動細胞を 2 シナプス以内でつなぐ経路上のニューロンに中心複合体と全下降ニューロンを加えた 30,000 個（277 万結合・3,750 万シナプス）を使う。トポロジーとシナプスの符号は固定で、ゲイン・バイアス・時定数・エンコーダ・線形読み出しだけを、教師 MLP の模倣と微分可能クアッドコプタ経由の逆伝播で学習する。実ゲーム Liftoff ではホバリング誤差 0.34 m、601 m のラップを 1.5 m/s・経路誤差 0.67 m で飛ぶ。シミュレータでは素の MLP 対照が 10 cm、このブレインは 0.22 m と、対照のほうが上手いことも併記されている。

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