Fly VNC Walking Simulation

雄の腹部神経索だけで MuJoCo の NeuroMechFly の身体を動かす。neuPrint 経由で male-cns:v1.0 から 24,115 ニューロンと 177 万本のエッジを取り、伝達物質で興奮性 1,026,234 本・抑制性 693,369 本に分け、速い・遅いシナプス時定数を分けた漏れ積分発火モデルとして回す。学習するのは薄いコマンド層だけで、配線そのものには手を入れない。見どころは検証表で、うまくいかなかったことも載っている。後退歩行の指令で運動ニューロン群は 349 倍に上がるが、DNp09 による歩行停止は 16% の抑制にとどまり、三脚歩行の逆位相はまったく出ない。著者はこれをパラメータ調整で消さず、自己受容感覚のループが無いためだと書いている。

公式サイト ↗

#ventral-nerve-cord#mujoco#neuromechfly#closed-loop#negative-result#walking#malecns